工(gōng)業機器人在工(gōng)業領域和日常日常生活起着至關重要的的作(zuò)用(yòng)，要實現的目标也變得越來越繁雜，這就必須機器人姿勢實行時充足精(jīng) 确。機器人的肯定精(jīng)密度是點評機器人特性的一項關鍵标準。

要提升機器人的肯定精(jīng)密度，必須開展高精(jīng)密标定。标定能(néng)夠分(fēn)成三級：一級未控制器與關節傳感器的标定，即明确關節角位移傳感器造成的信息與具(jù)體(tǐ)關節偏移相互關系；二級在一級前提下，添加機器人幾何參數的标定，對于各組成曲軸的健身運動自變量誤差和各曲軸結構參數誤差造成的位姿誤差；三級為(wèi)非幾何圖形标定，對于由關節柔度、磨擦、空隙及其曲軸柔度等原因導緻的誤差。

在标定情況下，測量是開展主要參數識别和賠償以前的關鍵步驟，包含關節偏移測量和設備位姿測量。位姿測量方式又(yòu)包含觸碰和非接觸式，在其中(zhōng)觸碰測量隊機器人位姿限定比較大；非接觸式測量中(zhōng)，三坐(zuò)标測量機隻有(yǒu)測量中(zhōng)小(xiǎo)型機器人，而激光跟蹤儀對環境危害比較比較敏感，與此同時實際操作(zuò)繁雜，測量時間長(cháng)。

上海同濟大學(xué)航天航空與結構力學(xué)學(xué)校的研究人員明确提出一種多(duō)一點動态性捕獲的視覺效果測量方式。在機器人四周布局一組NOKOV衡量動作(zuò)捕捉照相機，并在機器人各曲軸上黏貼好幾個反光标識點，根據追蹤标志(zhì)點來獲得機器人運動過程中(zhōng)全局性座标的變動數據資料。

NOKOV衡量動作(zuò)捕捉系統軟件獲得的信息融合羅德(dé)裏格是轉換完成關節偏移的求得，并融合機器人動力學(xué)實體(tǐ)模型和坐(zuò)标轉換關聯完成結合主要參數誤差少量的标定。根據這類方式，可(kě)以通過一次試驗，與此同時标定串連機器人的關節偏移和幾何參數。

NOKOV衡量動作(zuò)捕捉系統軟件精(jīng)度等級能(néng)夠做到亞毫米級，能(néng)夠達到精(jīng)度高的多(duō)一點測量要求。

論文(wén)參考文(wén)獻：[1]李婧瑜,楊簡甯,張笑宇,宋漢語.根據多(duō)一點動态性捕獲的機器人關節偏移與幾何參數标定[J].結構力學(xué)季刊,2022,43(01):34-45.DOI:10.15959/j.cnki.0254-0053.2022.01.004.