手爪是桁架機器人的重要組成部分(fēn)之一。那麽，桁架機器人的設計要求是什麽？

1.力求結構簡單，重量輕，體(tǐ)積小(xiǎo)

桁架式機器人的手位于腕部的前端，其運動狀态在工(gōng)作(zuò)期間會發生變化。它的結構，重量和體(tǐ)積直接影響桁架機械手的結構，抓握重量，定位精(jīng)度和速度。因此，在設計指針時，我們必須力求結構簡單，重量輕且尺寸小(xiǎo)。

2.手指應具(jù)有(yǒu)一定的強度和剛度

3.有(yǒu)适當的夾緊力

桁架機械手在工(gōng)作(zuò)時應具(jù)有(yǒu)适當的夾緊力，以确保穩定可(kě)靠的夾緊，較小(xiǎo)的變形且不損壞工(gōng)件的加工(gōng)表面。對于非常剛性的工(gōng)件，夾緊力應設計為(wèi)可(kě)調的。對于重工(gōng)件，應考慮使用(yòng)自鎖安(ān)全裝(zhuāng)置。

4.有(yǒu)足夠的開合範圍

握住手的手指被打開和關閉。工(gōng)作(zuò)時，一個手指的打開和關閉位置的變化量稱為(wèi)打開和關閉範圍。對于旋轉型手指的打開和關閉範圍，可(kě)以通過打開和關閉角度以及手指夾持端的長(cháng)度來表示。手指的打開和閉合範圍的要求與許多(duō)因素有(yǒu)關，例如工(gōng)件的形狀和尺寸以及手指的形狀和尺寸。一般來說，如果工(gōng)作(zuò)環境允許，打開和關閉範圍更大

5.其他(tā)要求

因此，根據工(gōng)件的形狀，進給和夾緊式桁架機械手使用(yòng)常用(yòng)的兩指式鉗口，該夾緊方法由常閉彈簧夾緊，松開時使用(yòng)單作(zuò)用(yòng)液壓缸用(yòng)來。該結構相對簡單并且易于制造。

桁架化的機械臂是操縱器的主要執行部分(fēn)。它的作(zuò)用(yòng)是支撐手腕和手并推動它們在太空中(zhōng)移動。

手臂運動的目的通常是在空間運動範圍内的任何位置到達手柄。從手臂的力量來看，它在工(gōng)作(zuò)期間直接承受手腕，手和工(gōng)件的動靜載荷。而且自我運動更多(duō)，所以壓力也更加複雜。

桁架機器人的精(jīng)度集中(zhōng)在手所反射的位置的精(jīng)度上。因此，選擇合适的導向裝(zhuāng)置和定位方法尤為(wèi)重要。